Tampereen Urheilusukeltajat ry on perustettu 1972 ja se on alusta lähtien ollut avoin sukellusseura.
Tampereen Urheilusukeltajat ry:n perustajajäsen Timo Vikman sai sukelluskipinänsä monen aikalaisensa tavoin Jacques Cousteaun seikkailuista. Ensimmäisen sukellusmaskinsa hän sai 10-vuotiaana. Harrastuksen kehittyessä vapaasukelluksesta laitesukellukseen heräsi Timolla mielenkiinto liittyä sukellusseuraan.
Tampereen ainoa sukellusseura oli kuitenkin tuolloin suljettu yhteisö, eikä jäseneksi noin vain päässyt. Tällöin syntyi ajatus omasta sukellusseurasta, johon kaikilla halukkailla olisi mahdollisuus liittyä. Tampereen Urheilusukeltajat ry:n perustamiskirjan allekirjoittivat 7.4.1972 Esko Jokinen, Heikki Kivikoski, Risto Raikamo, Pekka Timonen ja Timo Vikman.
TaUrsun toiminta on alkumetreiltä lähtien ollut monipuolista, esimerkiksi laitesukelluskoulutusta seura on järjestänyt jo vuodesta 1973. Vuosien saatossa mukaan on tullut uusia toimintamuotoja ja seuran toiminta on laajentunut, mutta ainakin yksi asia on pysynyt ennallaan: avoimuus.